これで動いてくれるんだから怖いよね
#include <3664.h>
int murai=0;
int sasaki=0;
int flag1=0;
int flag2=0;
int end=0;
/* 時間をかせぐ関数 */
void msecwait(int msec)
{
int i,j;
for(i=0;i<msec;i++)
{
for(j=0;j<1588;j++);
}
}
int main(void)
{
IO.PMR1.BYTE=0x00; /* Port5の初期化 */
IO.PCR1=0xF0; /* Port1を1111 0000に設定 */
IO.PMR5.BYTE=0x00;
IO.PCR5=0xFF; /* 1111 1111 */
IO.PUCR5.BYTE=0x00; /* プルアップなし */
AD.ADCSR.BIT.ADST = 0; /* A/D変換停止 */
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1; /* スキャンモード */
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; /* 高速変換 */
AD.ADCSR.BIT.CH = 3; /* AN0-AN3 */
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; /* A/D変換スタート */
while(AD.ADCSR.BIT.ADF==0){}
while(1){
IO.PDR1.BIT.B4=(AD.ADDRA » 15) ;
IO.PDR1.BIT.B5=(AD.ADDRB » 15) ;
IO.PDR1.BIT.B6=(AD.ADDRC » 15) ;
IO.PDR1.BIT.B7=(AD.ADDRD » 15) ;
/* 3回線をまたぎ終えたあとの次の線に反応して右回転する */
/* flag1=0 */
if(sasaki==2 && IO.PDR1.BIT.B5>0 && IO.PDR1.BIT.B6>0 && IO.PDR1.BIT.B4>0 && IO.PDR1.BIT.B7>0 && flag1==0)
{
IO.PDR5.BIT.B0=1;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=0;
IO.PDR5.BIT.B3=1;
msecwait(725);
IO.PDR5.BIT.B0=1;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=1;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
msecwait(100);
murai=0;
sasaki=0;
flag1=1;
}
/* 変数flag1でフラグ管理 */
/* 6回線をまたぎ終えたあとの次の線に反応して右回転する */
/* flag1=1 */
if(sasaki==6 && IO.PDR1.BIT.B5>0 && IO.PDR1.BIT.B6>0 && IO.PDR1.BIT.B4>0 && IO.PDR1.BIT.B7>0 && flag1==1)
{
IO.PDR5.BIT.B0=1;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=0;
IO.PDR5.BIT.B3=1;
msecwait(700);
IO.PDR5.BIT.B0=1;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=1;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
msecwait(100);
murai=0;
sasaki=0;
flag2=1;
flag1=2;
}
/* 変数flag1,flag2でフラグ管理 */
/* 右旋回した後、1回線をまたいだ後の次の線に反応して後退する */
/* flag1=2 */
if(flag1==2 && sasaki==1 && IO.PDR1.BIT.B5>0 && IO.PDR1.BIT.B6>0 && IO.PDR1.BIT.B4>0 && IO.PDR1.BIT.B7>0)
{
IO.PDR5.BIT.B0=0;
IO.PDR5.BIT.B1=1;
IO.PDR5.BIT.B2=0;
IO.PDR5.BIT.B3=1;
msecwait(1500);
murai=0;
sasaki=0;
end=1;
flag1=3;
flag2=0;
}
/* end=1でフラグ管理 */
/* Stop 0000 0000*/
if(IO.PDR1.BIT.B4>0 && IO.PDR1.BIT.B7>0)
{
IO.PDR5.BIT.B0=0;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=0;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
msecwait(50);
IO.PDR5.BIT.B0=1;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=1;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
msecwait(25);
}
/* sasetsu 0000 0010 */
if(IO.PDR1.BIT.B4>0 && IO.PDR1.BIT.B7==0)
{
IO.PDR5.BIT.B0=0;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=1;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
}
/* usetsu 0000 1000 */
if(IO.PDR1.BIT.B4==0 && IO.PDR1.BIT.B7>0)
{
IO.PDR5.BIT.B0=1;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=0;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
}
/* massugu 0000 1010 */
if(IO.PDR1.BIT.B4==0 && IO.PDR1.BIT.B7==0)
{
IO.PDR5.BIT.B0=1;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=1;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
}
/* 線の上に乗っかると1になり、線をまたぎ終わると0になる変数murai */
if(IO.PDR1.BIT.B4>0 && IO.PDR1.BIT.B7>0)
{
murai=1;
}
/* 変数muraiを監視して何度線をまたいだかを記録する変数sasaki */
if(IO.PDR1.BIT.B7==0 && IO.PDR1.BIT.B4==0 && murai==1)
{
murai=0;
sasaki=sasaki+1;
}
/* 後退したのち、ストップする */
/* flag1=3 */
if(flag1==3)
{
flag1=4;
IO.PDR5.BIT.B0=0;
IO.PDR5.BIT.B1=0;
IO.PDR5.BIT.B2=0;
IO.PDR5.BIT.B3=0;
msecwait(50);
IO.PDR5.BIT.B6=1;
IO.PDR5.BIT.B7=0;
msecwait(70);
IO.PDR5.BIT.B6=0;
IO.PDR5.BIT.B7=0;
IO.PMR5.BYTE=0x00;
}
/* 全てのflagを回収し終えてから */
/* flag1=4 */
if(flag1==4)
{
IO.PMR5.BYTE=0x00;
while(1)
IO.PDR1.BIT.B4=1;
IO.PDR1.BIT.B5=0;
IO.PDR1.BIT.B6=1;
IO.PDR1.BIT.B7=0;
IO.PMR5.BYTE=0x00;
msecwait(100);
IO.PDR1.BIT.B4=0;
IO.PDR1.BIT.B5=1;
IO.PDR1.BIT.B6=0;
IO.PDR1.BIT.B7=1;
msecwait(100);
}
}
return(0);
}
